Прежде всего, люди должны не просто говорить на одном языке, но и вкладывать в одно понятие одно и то же значение. Действительно: если один человек говорит "трава", подразумевая зеленую растительность, а другой подразумевает коноплю, например, они явно неправильно поймут друг друга.
И как часто люди по-разному понимают такие важные слова, как любовь, свобода, страх, зависимость и т.п. Одна и та же фраза "я тебя люблю" может значить для разных людей очень разное.
Второй фактор: человек должен уметь правильно выражать свои мысли и чувства. Как часто бывает, что у мужчины, например, все кипит внутри от ярости, гнева, отчаянья или тоски, но он остается немым, ибо не умеет выразить то, что чувствует. И женщина рядом не может понять, что у него на душе, разве что отдаленно почувствовать: если умеет, опять же.
И третий, наверное, самый главный фактор. Собеседник должен быть в состоянии услышать и понять то, что ему говорят. Для этого он должен иметь способности и возможности для этого. Он должен быть не уставшим, не раздраженным, не занятым своими делами и мыслями... В общем, практически в идеальном состоянии должен находиться.
Поскольку все эти 3 фактора совпадают довольно редко, мы так редко слышим и понимаем друг друга.